Родился 19 августа 1922 года в деревне Погонец (Мценский район Орловской области). С 8 июля 1940 года в рядах Красной Армии, призван Сталинским РВК (города Москвы). Окончил военную авиационную школу лётчиков.

С 25 июня 1943 года младший лейтенант В. Г. Семёнов в действующей армии. Воевал в составе 721-го ИАП (286-я ИАД). Прошёл путь от рядового пилота до старшего лётчика. Сражался на Центральном, Белорусском и 1-м Белорусском фронтах. 19 июля 1943 года получил ранение (повреждение мягких тканей лица и сотрясение мозга). 17 августа 1944 года в 12 км севернее города Радом (Польша) левой плоскостью истребителя Ла-5 таранил хвостовое оперение разведчика Ю-88, который упал в 15 км южнее селения Нова Воля. Сам спасся на парашюте, но приземлился на территории противника. 27 сентября перешёл линию фронта, вскоре вернулся в часть и продолжил боевую работу. Летал на Ла-5 и Ла-7.

К 9 мая 1945 года старший лётчик 721-го истребительного авиационного полка (286-я истребительная авиационная дивизия, 16-я Воздушная армия, 1-й Белорусский фронт) лейтенант В. Г. Семёнов совершил 228 боевых вылетов, провёл более 20 воздушных боёв, сбил лично 9 (включая 1 - тараном) и в составе пары 1 самолёт противника.

После окончания войны продолжал служить на различных должностях в ВВС. С 25 июля 1968 года полковник В. Г. Семёнов - в запасе.

Награждён орденами: Красного Знамени (22.06.1944, 06.07.1944, 13.03.1945), Отечественной войны 1-й степени (14.08.1944, 11.03.1985), Отечественной войны 2-й степени (22.02.1944), Красной Звезды (29.04.1954, 30.12.1956, 22.02.1968); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (30.11.1951).